清初，满汉文武大臣于朝会时均骑马而不乘轿。顺治九年（１６５２）， 始许公、侯、伯、都统、尚书、内大臣、大学士及汉文官三品以上，于皇城外坐四人抬之暖轿。康熙元年（１６６２），准许镇国将军及辅国将军、护军统领、前锋统领、副都统、子、男、学士、左都御史、侍郎、左副都御史、銮仪卫使、通政使、大理寺卿坐轿。不久，又停止满汉学士、左副都御史、銮仪卫使、通政使、大理寺卿坐轿。乾隆十五年（１７５０），定文大臣年及六旬不能乘马者许坐轿，王公高年者亦许坐轿，余皆乘马。乾隆二十一年， 准亲王、郡王、大学士、尚书坐轿，其余皆不准。乾隆三十六年，命朝臣三品以上年六十者，许乘肩舆入东、西华门。嘉庆十六年（１８１１），六部侍郎年六十者，许坐轿，但理藩院侍郎虽六旬亦不得坐轿。武臣虽官至一品，仍不准坐轿。惟乾隆年间海兰察特许坐轿， 定为特例。外省提镇往往偷安坐轿，嘉庆年间复加严禁。其后定制，满洲官惟亲王、郡王、大学士、尚书可乘轿，贝勒、贝子、公、都统及二品文臣，非年老者不得乘轿，其余文、武均乘马。汉官文职可乘轿，三品以上、京堂，轿顶用银，帏盖用皂，在京轿夫四人，出京八人；四品以下轿夫二人，轿顶用锡。直省督抚，轿夫八人； 司道以下、教职以上， 轿夫四人；杂职官不得坐轿。钦差官文职三品以上，轿夫八人，武职不得乘轿。满、汉武职官员均乘马，将军、提督、总兵官年逾七十不能乘马者，奏闻请旨。